Coupe de France de Robotique E=M6

La coupe E=M6 s'est déroulée du 7 au 10 mai 1998 à la Ferté-Bernard dans une ambiance de folie. C'était la 3^ème participation de Centrale Lyon et ma 1^ère participation personnelle. Nous avons fini 42^ème sur près de 130 inscrits, après de nombreux problèmes dus aux parasites générés sur le plateau de télévision. Ceux-ci ont provoqué des pannes que nous n'avions jamais eues avant lors de deux matches sur cinq.

But du jeu :

Notre robot :

Nous avions un des robots les plus simples : nous n'avions ni système de tir des balles à distance, ni balises.

Le cerveau du robot était un DSP de Texas Instrument (merci Julien). Ce DSP est spécialisé dans le contrôle des moteurs, et possède un EVENT MANAGER qui nous a été très utile.

Notre robot avale les balles en roulant dessus, et des clapets (© Stéphane) empêchent qu'elles ne ressortent. Une fois arrivé près des buts, un poussoir fait avancer les balles et soulève les clapets. Nous pouvions transporter jusqu'à cinq balles en même temps.

Le robot connaît sa position grâce à des roues codées fixées sur les roues motrices. A chaque fois qu'un nouveau secteur passe devant les capteurs, une interruption est générée par l'EVENT MANAGER, et l'algorithme développé par Jérôme P., Julien et Raphaël détermine la nouvelle position. Grâce à ce système, nous avons une précision de l'ordre de 5 mm sur 3 mètres, ce qui est excellent. Malheureusement, pour avoir une telle précision, nous devons faire avancer le robot assez lentement.

Le robot suit une trajectoire programmée à l'avance. Nous pouvons changer cette trajectoire en quelques minutes à l'aide du logiciel mis au point par Raphaël : il suffit de cliquer sur le terrain là où le robot doit passer, de transférer au DSP, et c'est tout. Magique…

Nous disposons aussi d'une botte secrète commandée par infrarouge, mise au point après de nombreux essais par Patrick (Tôche pour les intimes) et votre serviteur. A notre grande fierté, elle ne craint pas la lumière ambiante, et nous n'avons pas réussi à la brouiller en lui envoyant des infrarouges en même temps que notre ordre. Nous avons une portée de plus de 10 mètres, ce qui est largement supérieur à notre premier dispositif qui avait une porté de…... 30 cm.

Résumés des épreuves :

Voici le résumé des différents matches que nous avons disputés.

Homologation :

Notre robot a -presque- parfaitement suivi la trajectoire que nous lui avions programmée. Il a manqué un point de la trajectoire et a fait demi-tour pour le rejoindre, au moment même où eu lieu un énorme flash. Cette route pour le moins bizarre associée au flash ont bluffé nos adversaires, qui ont cru (et nous aussi pendant quelques minutes) que le flash avait désorienté le robot, mais qu'un algorithme secret lui avait permis de retrouver le chemin des buts. Le tout sans balise. Fortiche, non?

Malheureusement, cette première impression n'a pas duré.

1^er match face à l'ENI de Belfort:

Premier match, premier problème. Un comparateur ayant grillé pour une raison encore inconnue, le DSP ne recevait plus les informations en provenance des roues codées. Le robot a donc foncé tout droit, et est rentré dans le bord opposé du terrain, immobilisant par la même occasion deux des trois petits robots lâchés par notre adversaire. Les moteurs étant bloqués mais toujours alimentés, le circuit de commande (des ponts en H) a grillé, émettant une jolie fumée blanche. Bilan : 1 but encaissé, et première défaite.

2^ème match face à l'ENSSAT:

Cette fois-ci, l'électronique n'a pas lâchée. Enfin, ce n'est pas directement à cause d'elle que l'on a perdu. La piste était plus glissante que celle que nous utilisions pour nos test, et une roue a dérapée sur une ligne blanche après 20 secondes de jeu, alors que le robot adverse s'était définitivement immobilisé au milieu du terrain. Le robot a cru qu'il s'était trop éloigné de sa trajectoire, et il a perdu les pédales. Il a foncé droit devant (qui a dit encore?) et est rentré dans le poteau gauche du but adverse. Heureusement, notre glorieuse équipe d'informaticiens avait modifié le programme du robot depuis le dernier match, et quand il a vu qu'il ne bougeait plus, il a reculé(jusque là, tout va bien). En tournant (oups…). Et est rentré dans le poteau droit (et merde!). Ce qui n'était pas prévu dans le programme. Les ponts en H ont encore grillés, et nous avons été déclarés forfaits (elle te plaît cette version Stéphane?). Et une deuxième défaite, face à un robot immobile en plus.

3^ème match face à ??? (désolé les gars):

L'équipe adverse est forfaite, et nous jouons face à un cube de bois. Facile? Pas tant que ça. Les caméras se sont installées, les micros HF aussi, et la sono est à fond. Super ambiance, mais supers parasites aussi. Nous avons du recharger le programme quelques secondes avant le match, mais finalement tout s'est bien passé. Cependant, comme le robot adverse était immobile (et pour cause), il bloquait les cages et nous n'avons pas pu marquer. Et une victoire pour le stand 60, une!

4^ème match face à l'IUT Cachan :

Aïe aïe aïe quelle branlée… Nous n'avons pas pesé lourd face à un robot qui a un budget dix fois plus important que le notre, et qui ne craignait pas les parasites, lui.

En effet, l'entrée du DSP qui servait à faire partir le robot était tellement parasitée qu'elle se déclenchait toute seule. Nous avons donc du démarrer le robot en faisant un reset hardware, ce qui n'était pas prévu. Mais alors pas du tout... Le robot a fait un quart de tour à droite a foncé dans le mur (comme d'hab quoi) et a reculé quand il a détecté le choc. Nous avons décidé d'utiliser la botte secrète pour stopper le robot au milieu du terrain, face à nos cages, en espérant bloquer l'autre robot. Mais celui-ci était très puissant et il nous a proprement poussé pour rentrer ses 6 balles (je vais commencer à croire aux conneries de Murphy, moi). Il n'a pas pu mettre les deux balles restantes car nous les avions déjà prises (enfin un point positif).

Autant dire que le moral de l'équipe n'était pas au beau fixe après ce match. Nous avons cependant bossé pendant la nuit qui nous séparait du prochain match, en vue de limiter l'influence des parasites. Nous en avons aussi profité pour faire appel à la chance, et la magnifique, la formidable, la sympatique, la merveilleuse, la *mettre ici l'adjectif que tu préfère* équipe de l'ESIAL nous a passé la queue de son lapin mascotte.

Et nos efforts ont été récompensés, enfin... (merci le lapin)

5^ème match face à SUPELEC 1 :

Après toutes nos mésaventures, nous sommes 72^ème, et notre dernier match nous oppose à la quinzième équipe.

Mais là, notre robot a marché exactement comme prévu, pour la première fois en compétition. Il a pris ses deux balles bien gentiment, et il les a déposées au fond des cages de SUPELEC. Pendant ce temps, le robot adverse s'est arrêté au milieu du terrain, sans doute pour regarder notre robot qui MARCHAIT !!!

Bilan du match : nous remontons à la 42^ème place et SUPELEC descend en 26^ème position, disant par la même au revoir à la finale...

Nos projets pour l'année prochaine :

Nous avons l'intention de largement perfectionner notre robot. En effet, nous comptons lui ajouter :

Voici, en exclusivité mondiale, notre avant-projet :

Quelques liens sympa :